Системы челночных AGV тележек
AGV — это самоходные транспортные средства, движение которых регулируется программным обеспечением и датчиками. Большинство AGV движутся по определенным траекториям, но самые продвинутые, также называемые AMR (Автономные мобильные роботы), как правило, имеют более продвинутую технологию с возможностями динамической навигации.
Главной особенностью автономных тележек в отличие от классических является безопасное и быстрое перемещение в свободном пространстве. Это становится возможным благодаря умному контролю трафика.
- Контроль траффика осуществляется несколькими способами:
Зональный контроль — AGV имеет датчик, который принимает сигнал и передает его обратно на беспроводную антенну, установленную в определенной зоне помещения. Если зона свободна, система позволяет AGV пройти через нее. Если в зоне находится другой AGV, посылается сигнал «стоп». Также, возможно оснащение каждого AGV его собственным передатчиком, посылающим сигнал «не входить» другим AGV, приближающимся к его собственной зоне. - Контроль зоны столкновениий — AGV, оснащены датчиками которые определяют, находится ли перед ними объект. Эти датчики могут быть звуковыми, которые работают как радар, или оптическими, которые используют инфракрасные датчики. Дополнительно AGV оснащаются датчиками бампера в качестве безотказной защиты. Датчики бампера (физического контакта) аварийно останавливают AGV, чтобы избежать столкновения.
AGV использует зональный контроль в качестве своей основной системы управления движением, и имеет дополнительно датчики предотвращения столкновений на случай сбоев в системе зонального контроля.
Принципы работы:
– движение по предварительно определенной траектории различной формы, включая развилки;
– поддержание постоянной скорости в случае сопровождения конвейера или других объектов;
– остановки и продолжение движения, как в заранее определенных позициях, так и «по требованию» оператора;
– загрузка и разгрузка перевозимых компонентов;
– беспроводная связь с другими AGV или центральным терминалом для создания сети тележек, движущихся без участия людей;
– картографирование неподвижных препятствий для проезда на минимальном расстоянии;
– распознавание перемещающихся препятствий, ожидание их исчезновения и продолжение работы;
– навигация по встроенным в пол проводам;
– навигация по магнитной ленте;
– инерциальная навигация;
– лазерная навигация.
AGV с платформой
Используется как погрузчик или штабелер, перевозит грузы на собственной платформе. Двигается по заданной траектории в выбранные точки. Загрузка/разгрузка платформы производится вручную или автоматически, сама платформа может подниматься или опускаться. Для автоматической загрузки/разгрузки платформа снабжается механизмом в виде рольганга и/или толкателя. Подходит для складских логистических задач.
AGV – буксировщик
Работает как тягач, применяется для перемещения тяжелых грузов. Перемещает неавтоматизированные тележки по заданной траектории в точки загрузки/выгрузки.
AGV с вилами
Тележки AGV с различными вилочными устройствами в зависимости от размещения перемещаемого товара. Повышенная точность размещения предупреждает повреждения изделия при перемещении.
AGV Deck Loading
В тележке AGV Deck Loading устройство взятия-укладки груза представляет собой роликовый, ленточный или цепной транспортер (выбор зависит от перемещаемой продукции). Устройство на борту позволяет в зависимости от ситуации выполнить подъем, опускание, вращение и контроль транспортируемого груза. Поскольку эта
тележка может перевозить несколько грузовых единиц, она особо рекомендуется для больших расстояний.
AGV с выдвижными вилами
Автоматическая тележка AGV с выдвижными вилами оснащается вилами, выдвигаемыми на стандартную или двойную глубину. AGV может иметь 2 или более вилочных устройств с фиксированным или регулируемым межосевым расстоянием.
